iMap : Implicit Mapping and Positioning in Real-Time 논문 리뷰

 

 

https://arxiv.org/pdf/2103.12352.pdf

 

0. Title

iMap : Implicit Mapping and Positioning in Real-Time

-> Real-Time 환경에서 사용 가능한, 절대적인 mapping과 positioning 방법이다.

 

1. Introduction

2. Structure

1) System Overview

-> Tracker에서 포즈를 뽑고, 만약 키프레임이라면 Mapper에서 네트워크를 통해 최적화하여 tracker로 다시 정보를 보내주는 것 같다.

 

2) Implicit Scene Neural Network

NeRF와 유사하게, 4개의 히든 레이어를 가진 MLP와 

2개의 아웃풋 헤드를 이용한다. 이는 3D 좌표를 color와 volume density value인 F(p)=(c,r)으로 매핑한다. (volume density value란 depth를 말하는 듯 싶다.)

NeRF와 다른 점은, 보는 방향은 고려하지 않는다는 것이다. 우리에게 반사성은 중요하지 않기 때문이다.

 

3) Depth and color Rendering

4) Joint Optimization