Bundle Adjustment — A Modern Synthesis 논문 리뷰[2000]

 

 

feature-based 3d reconstruction 방법은

1) 특징점 추출과 매칭

2) 3차원 정보 추출

3) Bundle Adjustment

의 세 단계로 나눌 수 있다.

 

BA는 이전 단계에서 계산한 3차원 점들과

카메라 위치 및 각도에 관련된 오차들을 최소화할 수 있다.

 

 

Bundle Adjustment 란

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- 맵포인트 3D 위치 Xw,j (3차원 점)

- 키프레임 포즈 Tiw (Spatial Euclidean 3군)

를 2차원 키포인트 xi,j에 대하여 reprojection error을 최소화시키도록 최적화시키는 것이다.

* w는 world 좌표계

* 프레임은 이미지, 포인트는 점

* 소문자 x와 대문자 X의 의미가 다르다.

 

cost function 은

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맵포인트 j와 키프레임 i 일 때의 error 인 ei,j 는

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projection function는

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이다. (f는 focal length, c는 principal point)

 

* 참고자료